Глоссарий
промышленной
робототехники

Перепрограммируемый автоматический манипулятор с несколькими степенями свободы для выполнения производственных задач: сварки, сборки, паллетирования, обслуживания станков. Работает в изолированной зоне. Стандарт: ISO 8373.

Промышленный робот, спроектированный для безопасной работы рядом с человеком без защитного ограждения. Оснащён датчиками силы и ограничением скорости. Стандарт: ISO/TS 15066. Примеры: FAIRINO, REGAL, Universal Robots.

Механическая рука робота, состоящая из звеньев и шарниров. Может быть частью промышленного робота или отдельным устройством. Характеризуется числом осей, грузоподъёмностью и зоной досягаемости.

Компания, разрабатывающая и внедряющая роботизированные решения: выбирает оборудование, проектирует ячейку, пишет программы, монтирует, обучает персонал. Прайд-Автоматикс — сертифицированный интегратор с 2009 года.

Замена ручного труда роботами и коботами. Включает анализ техпроцессов, выбор решения, интеграцию с оборудованием. Результат: рост производительности, снижение брака и себестоимости.

Роботизированный комплекс «под ключ»: манипулятор, сварочный источник, позиционер деталей, защитное ограждение, вытяжка дыма, контроллер. Может быть стационарной или на рельсовом пути для длинных изделий.

Использование робота для подачи заготовок в станок с ЧПУ и съёма деталей. Исключает простой станка. Один робот обслуживает 2–4 станка одновременно в режиме 24/7.

Роботизированное удаление заусенцев с литых или механообработанных деталей. Робот применяет шлифовальный инструмент с управлением силой через датчик. Стабильное качество в отличие от ручной операции.

Количество независимых движений робота. Большинство промышленных роботов имеют 6 степеней свободы, что позволяет позиционировать инструмент в любой точке с любой ориентацией. 7-осевые роботы обеспечивают обход препятствий.

Наиболее распространённый тип: последовательно соединённые звенья с вращательными шарнирами. Обычно 6 осей. Максимальная гибкость движений. Применяется для сварки, окраски, паллетирования, обслуживания станков.

SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) — горизонтальная плоскость движения + вертикальная ось Z. Жёсткий по вертикали, гибкий горизонтально. Высокая скорость. Идеален для сборки и паллетирования лёгких грузов.

Параллельная кинематика: три рычага с общей платформой. Скорость до 150 циклов/мин при малой грузоподъёмности. Применяется в пищевой промышленности для сортировки и упаковки «на лету».

Перемещается по трём линейным осям X, Y, Z. Простая и жёсткая конструкция, высокая точность, большая рабочая зона. Применяется для фрезерования, нанесения клея, сварки прямолинейных швов, тяжёлых грузов.

Максимальная масса, которую робот удерживает с сохранением точности. Включает массу рабочего органа и детали. Например, MOKA MR6-6: 6 кг при радиусе 1400 мм. При превышении — потеря точности и износ редукторов.

Максимальное расстояние от оси основания до TCP при полном вытягивании руки. Определяет площадь рабочей зоны. Типичный диапазон: 500–3500 мм. При проектировании ячейки должна покрывать все нужные точки с запасом 15–20%.

Стандартизированный присоединительный элемент на конце последней оси, к которому крепится рабочий орган. Диаметр и расположение отверстий стандартизированы по ISO 9283, что обеспечивает совместимость инструментов разных производителей.

Точность — насколько близко робот подходит к заданной точке. Повторяемость — стабильность возврата в одну позицию (±0,02–0,1 мм). Для производства важнее повторяемость, чем абсолютная точность.

Опорная точка на рабочем органе, относительно которой задаются все движения. Для сварки TCP — кончик горелки. Точная калибровка критична для качества шва. Калибруется методом 4–6 точек.

Управляющий компьютер, обрабатывающий программу движений, управляющий сервоприводами осей и обеспечивающий интерфейс с внешними устройствами. Поддерживает протоколы EtherNet/IP, PROFINET, EtherCAT.

Портативное устройство для программирования роботом методом обучения: оператор вручную перемещает робот в нужные точки. Современные пульты оснащены сенсорным экраном и 3D-визуализацией траектории.

Создание программы движений в виртуальной среде на ПК без остановки производства. Программа симулируется и затем загружается в реальный контроллер. Инструменты: RoboDK, Delfoi, ABB RobotStudio, KUKA.Sim.

Способ построения траектории между точками. LIN — по прямой. CIRC — по дуге. PTP — кратчайший путь в пространстве суставов. Для сварки швов используются LIN и CIRC для точного повторения геометрии.

Запрограммированная позиция, через которую проходит TCP. Хранит координаты (x, y, z) и ориентацию (rx, ry, rz). Программа сварного шва содержит десятки–сотни путевых точек, задающих траекторию горелки.

Промышленный компьютер для управления внешними устройствами ячейки: конвейерами, зажимами, воротами ограждения. Взаимодействует с контроллером робота по промышленным протоколам. Обеспечивает логику запуска/остановки цикла.

Линейный модуль, на котором установлен робот. Увеличивает рабочую зону: робот обслуживает несколько позиций или варит длинные конструкции. Синхронизируется с контроллером как дополнительная программируемая ось.

Управляемый поворотный стол для ориентации детали в оптимальное положение для сварки (нижнее положение — лучшее качество шва). Синхронизируется с роботом как дополнительная ось. Исключает переустановку детали.

Инструмент на фланце робота. Для сварки — горелка МИГ/МАГ или ТИГ. Для паллетирования — захват (вакуумный, механический). Масса рабочего органа входит в грузоподъёмность — это важно при выборе модели робота.

Рабочий орган робота-паллетайзера. Типы: вакуумный (коробки, вёдра), механический (обхват с боков), вилочный (лотки, поддоны), комбинированный. Выбор зависит от типа продукции и скорости цикла.

Основной процесс роботизированной сварки. МАГ (CO₂ или Ar+CO₂) — для углеродистых сталей. МИГ (чистый аргон) — для нержавейки и алюминия. Скорость: 30–80 см/мин. Производительность выше ручной в 3–5 раз.

Аргонодуговая сварка неплавящимся вольфрамовым электродом. Чистый шов без брызг. Применяется для нержавеющих сталей, алюминия, титана, тонкостенных изделий от 0,5 мм. Скорость ниже МАГ, качество — выше.

Запатентованный процесс Fronius с управляемым коротким замыканием. Минимальное тепловложение, почти без брызг. Сварка тонколистового металла от 0,3 мм. Идеален для алюминия и оцинкованных сталей роботом.

МИГ/МАГ-сварка с управляемым импульсным током. В пиковой фазе отрывается одна капля. Меньше брызг, лучший контроль тепловложения. Идеален для тонкого металла и алюминия роботом.

Сварка сфокусированным лазерным лучом. Очень высокая скорость (до 10 м/мин), минимальная зона термического влияния, узкий шов. Требует точного позиционирования детали. Применяется для тонкостенных изделий и деталей высокой точности.

Система, которая в реальном времени корректирует траекторию горелки по фактическому положению стыка. Лазерный датчик или датчик тока дуги (arc sensing). Компенсирует неточности позиционирования и тепловые деформации.

Промышленный робот для укладки продукции на поддоны по заданному паттерну. Обрабатывает коробки, мешки, вёдра, лотки весом до 50–500 кг/цикл. Заменяет ручной труд на конце производственной линии.

Схема расположения продукции на поддоне для устойчивости и максимальной плотности. Генерируется специальным ПО. Робот выполняет укладку точно по схеме, чередуя ряды для перевязки.

Режим, при котором робот синхронизирует движения со скоростью конвейера. Энкодер передаёт скорость в контроллер, робот подхватывает продукцию «на лету» без остановки линии.

Немедленное отключение мощности приводов при активации. Реализуется красной кнопкой-грибком на пульте и ограждении. По ISO 13850 — самоблокировка: для возобновления требуется ручной сброс.

Физический барьер вокруг рабочей зоны, предотвращающий доступ во время работы. Металлическая сетка или панели высотой ≥ 1,8 м. Двери блокируются выключателями безопасности (interlock switches).

Оптическое устройство: инфракрасные лучи между излучателями и приёмниками. При пересечении — сигнал аварийного останова. Категория безопасности до PLe/SIL3. Устанавливается на входе в рабочую зону.

2D-устройство, обнаруживающее человека в защитной зоне вокруг робота. Применяется для коботов и мобильных роботов. Стандарт: IEC 61496. Производители: SICK, Keyence, Omron.

Обязательная процедура перед вводом ячейки в эксплуатацию. Выявляются опасности (удар, зажатие, дуговое излучение), оценивается серьёзность и вероятность, принимаются меры снижения. Стандарт: ISO 12100.

Допустимый крутящий момент на последних осях робота. Критичен при длинных или смещённых инструментах. Превышение ведёт к ошибке позиционирования и преждевременному износу редукторов.

Камера + осветитель + ПО для определения положения, ориентации или типа объекта. Позволяет работать с неориентированными деталями, выполнять контроль качества, читать штрих-коды. 2D и 3D варианты.

Устройство на фланце, измеряющее усилие и крутящий момент по всем 6 осям. Позволяет роботу «чувствовать» контакт: вставлять компоненты с натягом, полировать, выполнять силовое управление.

Отношение чистой прибыли от внедрения к затратам. Рассчитывается через экономию ФОТ, снижение брака, рост производительности. Типичный срок окупаемости роботизации: 12–30 месяцев.

OEE = Доступность × Производительность × Качество. Мировой класс: OEE ≥ 85%. Роботизированные ячейки достигают 92–97% против 45–65% у ручных операций.

Время одной полной операции. Для паллетирования: 4–8 сек/цикл. Для точечной сварки: 2–4 сек/точка. Оптимизация траектории снижает время цикла на 15–30%.

Модель подписки: предприятие не покупает робота, а платит помесячно. CAPEX заменяется OPEX. Интегратор владеет оборудованием и обеспечивает ТО. Типичная ставка: 80 000–250 000 руб/мес.

Полные затраты за срок службы: покупка + интеграция + обучение + ТО + запчасти + энергия. За 10 лет TCO в 2–3 раза превышает цену покупки. Учитывать обязательно при сравнении с ручным трудом.

Виртуальная точная копия ячейки, синхронизированная с физическим объектом в реальном времени. Используется для симуляции новых программ, предиктивного ТО, оптимизации без остановки производства.

Виртуальное воспроизведение движений в 3D-модели ячейки до физического программирования. Проверка досягаемости, исключение столкновений, оптимизация времени цикла. Инструменты: RoboDK, ABB RobotStudio, KUKA.Sim.

Подключение ячейки к системе управления производством. Ячейка передаёт данные о выработке, простоях, качестве. MES формирует задания. OEE в реальном времени и диспетчеризация роботов из единой системы.

Промышленные протоколы для обмена данными между роботом, ПЛК, сварочным источником. EtherNet/IP — Северная Америка (Rockwell). PROFINET — Европа (Siemens). Цикл обмена: 1–10 мс в реальном времени.

Импорт 3D-моделей деталей в систему офлайн-программирования для автоматической генерации траектории по геометрии шва. Сокращает время программирования в 3–5 раз по сравнению с ручным обучением.

Бренд промышленных роботов-манипуляторов, поставляемых Прайд-Автоматикс. Линейка: 6–20 кг для сварки, ЧПУ, сборки. Серия MR применяется в роботизированных сварочных ячейках.

Бренд коллаборативных роботов, поставляемых Прайд-Автоматикс. Работа рядом с оператором без ограждения: паллетирование, контроль качества, сборка. Соответствуют ISO/TS 15066.

Коллаборативные роботы с грузоподъёмностью 3–30 кг. Применяются для паллетирования средних грузов и совместной работы с оператором. Встроенная система безопасности ISO/TS 15066.

Международный стандарт безопасности. Часть 1 — требования к конструкции робота. Часть 2 — требования к интеграции в производственные системы. Обязателен при вводе в эксплуатацию в РФ.

Требования безопасности для коллаборативных роботов. Определяет допустимые усилия и давление при контакте с человеком для разных частей тела. Дополнение к ISO 10218-2 для работы без ограждения.

IP6x — полная пылезащита. IPx7 — защита от погружения до 1 м (30 мин). IP65 — от водяных струй. Роботы IP67 применяются в пищевой промышленности, литейных цехах, на мойке.

Включает замену смазки редукторов каждые 3500–5000 ч, проверку кабельного жгута, калибровку осей, обновление ПО. Невыполнение ТО — рост вибрации, потеря точности, выход из строя редукторов.

Нацпроект «Средства производства и автоматизации» — 145 роботов на 10 000 работников к 2030 г. Бюджет 350 млрд ₽. Субсидии 20%, льготный лизинг, займы ФРП. Координатор: Минпромторг РФ.